微课堂第二篇,工业机器人术语详解

作者:捷米机器人 / 来源:捷米 / 发布时间:2019-04-24

定位精度与标准循环时间

 

左手臂姿态                              右手臂姿态

 

定位精度测量方法:分别以左手姿态、右手姿态运动到同一个点,测量两次运动停止后机械手末端的实际位置,比较两点之间的误差范围。这个误差范围就是定位精度。

 

 

标准循环时间:用机器人将物体举起至25mm的高处,在相距300mm的两点间往返所需的时间。

 

SCARA机器人坐标系

 

笛卡尔坐标

 

 

笛卡尔直角坐标系:两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系;包括左手笛卡尔坐标系和右手笛卡尔坐标系两种。LinkHou SCARA机器人笛卡尔直角坐标系遵循右手笛卡尔坐标系,以三维数据描述机器人末端在空间的位置

 

 

关节坐标

 

 

关节坐标系:每个轴相对原点位置的绝对角度。包含三个旋转关节

(J1,J2,J4,俯视逆时针旋转为正方向,顺时针负方向)和一个个移动关节(J3,测试上为正,下为负)。

 

世界坐标系

 

 

世界坐标系:以机器人基座水平中心为XY原点,Z原点处于基座最低端,依照右手定则建立xy-z三维坐标系统。

 

用户坐标系建立

 

一:手动添加用户坐标系

将已知的用户坐标系手动输入至相应的位置

 

 

二:三点法标定用户坐标

 

 

零点--标定

 

SCARA零点与真实零点的接近程度,影响机器人系统的定位精度,决定机器人应用范围。

 

 

实施步骤

工具栏——项目——机械手设定——用户登录(密码:admin)——本体设定——绝对零点——将需要标零点的轴勾选上——获取编码器当前值——复制到当前文本框——应用——确定

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